0.ROS中的坐标转换消息包
在日常生活中，特别是对于机器人来说，各个目标系中的坐标转换是很关键的，通过右手系来标注坐标。
ROS中提供了坐标转换的软件包 Transform Frame TF的作用是ROS中实现不同坐标点/向量的转换。
不过TF在若干个版本前已经弃用，现在使用的是全新的版本：TF2，其有几个相关的功能包：

tf2_geometry_msgs:可以将ROS消息转换成tf2消息。
tf2: 封装了坐标变换的常用消息。
tf2_ros:为tf2提供了roscpp和rospy绑定，封装了坐标变换常用的API。